[Maxon] Epos4 리눅스 라이브러리 분석

EPOS4

 

Maxon에서 공식적으로 제공하는 리눅스 라이브러리. Epos4 제어기 전용

간단한 profile velocity Mode와 profile position Mode를 가지고 있다.

전체적인 파일의 구조는 다음과 같다.

examples에는 예제파일과 빌드파일이 들어있다

include에는 현재 동적 라이브러리도 작성된 명령셋들의 헤더가 저장되어있다.

 

다음의 명령어를 이용하여 install.sh를 먼저 설치해준다.

@ ~/Epos4/EPOS_Linux_Library/
$ chmod +x install.sh
$ sudo ./install.sh

 

드라이버를 usb로 연결해 준 후, 다음의 명령어를 사용해 HelloEposCmd 예제를 실행한다.

@ ~/Epos4/EPOS_Linux_Library/examples/HelloEposCmd/
$ make
$ ./HelloEposCmd

main()을 봤을때, 바이너리 파일 실행 시 입력하는 인자들에 따라 예제의 데모를 실행할지, 아니면 특정 기능을 사용해 모터 configuration을 진행할지 선택할 수 있는것으로 보인다.

default설정은 아무것도 입력하지 않았을때 demo 실행으로 되어있다.

main()

• OpenDevice
  • VSC_OpenDevice
  • 디바이스 처음 오픈할 때 사용하는 함수
• PrepareDemo
  • VSC_GetFaultState
  • 디바이스의 에러 state를 반환
  • VSC_ClearFault
  • 디바이스 에러 clear
  • VSC_GetEnableState
  • 디바이스가 ‘Enable’상태인지 체크
  • VSC_SetEnableState
  • 디바이스의 상태를 ‘Enable’로 변경
• Demo
  • DemoProfileVelocityMode
    • VSC_ActivateProfileVelocityMode
    • 모터 작동 모드를 Profile Velocity Mode로 변경
    • VCS_MoveWithVelocity
    • 모터를 target velocity로 구동시작
    • VCS_HaltVelocityMovement
    • 모터를 profile 감속에 따라 서서히 정지
  • DemoProfilePositionMode
    • VCS_ActivateProfilePositionMode
    • 모터 작동 모드를 Profile Position Mode로 변경
    • VCS_MoveToPosition
    • 모터를 target position을 향해 position profile에 따라 이동
    • VCS_HaltPositionMovement
    • 모터를 profile 감속에 따라 서서히 정지
  • VSC_SetDisableState
  • 디바이스의 상태를 disable로 전환
• CloseDevice
• 포트를 닫고, 다른 응용프로그램에서 사용할 수 있도록 열어둔다.

참고

https://www.maxongroup.co.kr/medias/sys_master/8830004559902.pdf